研控（YAKO）目前拥有11款E总线驱动器(另有全新AS3-X BNI系列E总线驱动即将发布)，可与倍福、欧姆龙、基恩士、松下、汇川、正运动等市面上常见的主站连接。

本次《指南》主要讲解研控EtherCAT总线驱动器与倍福主站连接操作步骤，适用于研控EtherCAT全系列驱动器。

注：本次《指南》分为上篇、下篇，分别介绍两种连接方式：

1. 使用电脑作为主机（上篇）

2. 使用Beckhoff控制器作为主机（下篇）

按照步骤操作后，可使用TwinCAT2(或/及TwinCAT 3)里的NC控制器(软件界面)，通过YAKO EtherCAT驱动器来控制电机运动。

操作实施前，请根据“前期连接指南”做好准备工作。

本文篇幅较长，主要涉及以下内容：

1、安装网络

2、安装并使能网卡

3、选择目标系统

4、扫描设备

5、对NC – Configuration 进行参数配置

6、对驱动器做参数配置

7、激活配置

8、将驱动器的Modes of operation [6060h]设为8( CSP 模式)（将介绍2种方法）

9、使能电机

附：系统拓扑及研控E系列驱动型号配置表

下面是，使用电脑作为主机连接的具体操作步骤

01 安装网络

02 安装并使能网卡

回到倍福PLC的上位编程软件TwinCAT 2——“TwinCAT System Managerment”中(或者TwinCAT 3的某目录下)，新建一个工程项目，在这个界面，进行相关网络端口的配置及操作：安装并使能网卡。

03 选择目标系统

04 扫描设备

05 对NC – Configuration 进行参数配置

（请注意：在“下篇：Beckhoff控制器主机”中，操作完“第三节：扫描设备”后，也要回到本篇这一步骤，继续实施后续的连接操作）

06 对驱动器做参数配置

07 激活配置

08 将驱动器的Modes of operation [6060h]设为8( CSP 模式)

（介绍2种方法）

09 使能电机

附：系统拓扑及型号配置表

系统拓扑

型号配置表