【KEWEI】科威经济型六轴运动控制器定时器介绍
一、定时器[T]
控制系统中经常会遇到控制对象是否动作是在某个条件满足多长时间后才执行，或者动作多长时间后关闭等等，这些实际应用中需要等待时间的场合都用的到定时器。
1、定时器编号（10进制表示）
2、功能和动作说明
●定时器T可以作为数据寄存器使用，进行赋值、取值、数据比较等操作。
●使用OUT指令开启定时器，当开启定时器的条件满足时，定时器开始计时，当计时值达到指定值时，其触点将闭合，若开启定时器的条件不断开，则计时值继续增加，直到最大值K32767时才停止变化，并保持计时值为K32767。开启定时器的条件断开后，计时器的计时值清零、触点断开。
●如果是累计定时器，需使用RST指令复位、清零。
●当启动了掉电保持，定时器运行时运动控制发生断电，运动控制再次上电运行，启动触点即使是断开状态（定时器没有被启动运行），定时器的值不会被清零，为断电时的计时值，线圈和触点是复位状态。只有启动定时器运行然后再断开启动触点定时值才会被清零，且定时器启动运行计时值是在掉电时的计时值基础上累加的。使用定时器时要特别关注这个特性，如果希望断电后再上电运行时定时器的值为0，请在梯形图第一扫描周期使用RST指令清零。
示例：
● 非累计型
当X000为ON，T200从0开始计时，每10mS计时值加1。当计时值等于K123时，即10mS*123=1.23S时定时器T200的常开触点闭合，Y0输出为ON；当X000为OFF时，定时器T200计时值清零，常闭触点闭合，Y0输出为OFF。
● 累计型（设T250初始值为0）
当X001为ON，则T250从0开始计时，每100mS计时值加1。如果该值达到设定值K345时，定时器T250的常开触点闭合。若在计时过程中，X001由ON变为OFF，则T250的计时值不会清零，为X001由ON变为OFF时的计时值，当X001再变为ON时，T250计时值将在前一次计时值的基础上累加。当X002为ON时，定时器T250计时值清零复位，常闭触点闭合。
4.6.3 设定值指定方法
可通过赋值改变定时器当前的值。定时器的定时值可以用常数K直接指定，也可以用数据寄存器间接指定。
● T10是以100ms（0.1s）为单位的定时器。其定时设定值指定为常数K100，则定时时间为0.1s*100=10s，X3接通启动定时。
● T10是以100ms（0.1s）为单位的定时器。其定时设定值指定为D1000的值，当客户现场需要根据控制对象来修改定时时长时，可将D1000作为可设置对象放置在HMI上，用户自行设定。
4.6.4 定时器精度
● 定时器分1mS、10mS、100mS三种时基，不同时基定时器定时最大误差为一个时基单位，但执行动作的时间会受到程序扫描周期的影响。
● 由于不同时基定时器的定时误差不一样，故要针对应用对象对时间精度要求的不同而选择不同时基的定时器。
4.6.5 定时器做数据软元件使用
● 定时器T可以作为数据寄存器使用，能进行赋值、取值、数据比较等操作。
4.6.6 程序应用
使用这项指令能很容易地制作输出延时关断定时器、单脉冲输出定时器和闪烁定时器。
● 将以m指令的值作为以s指定的定时器的设定值。此例中为10秒。
● M0为输出延时关断定时器。
● M1为输入ON→OFF后的单脉冲输出定时器。
● M2、M3为闪烁定时器，其连接方法如图所示。
● 将M3如图所示的方法连接后，则M2、M1将闪烁输出。
● 如果X000断开，则设定时间后M0、M1和M3断开，T10也被复位。
● 在这里所使用的定时器不得在其他一般回路中重复使用。
