设计仿真 | 基于VTD的多物理传感器自动驾驶系统仿真方案

随着自动驾驶算法等级的不断提高，各开发商的传感器布置方案也越来越丰富，最典型的为多V、多R及多L的方案。而在对多种类，多数量的传感器进行物理模型仿真时，会占用大量的计算资源和网络通讯资源，同时仿真的效果还受到PCIe总线带宽及显卡的接口数量限制。

基于VTD的多物理传感器自动驾驶系统仿真方案，采用VTD的主从机布置方式，将VTD软件安装在主机Master上，从机slave上只安装运行VTD所需要的依赖，主机以mount的方式将仿真软件映射在从机Slave相应的位置。在主机中配置各类型传感器运行的显卡平台，仿真开始时，主机以ssh的方式将传感器的计算任务下发到从机Slave的显卡，以调用从机Slave的计算资源，达到仿真对速度的要求。各个计算机的显卡将计算完成的数据，分别通过HDMI和以太网的数据，发送到视频注入板(FPGA)或直接发送给被测系统SUT。从而在感知层实现全链路仿真。该系统可以满足用户：

01 同时进行多路视频数据的感知算法验证；

02 同时进行多路激光雷达点云数据的仿真验证；

03 同时进行多路毫米波雷达点云数据的仿真验证；

04 可进行多V多R和多L的物理模型仿真验证；

05 可进行行泊一体的算法仿真验证。

VTD方案优势

• 支持主从机的布置方式，合理分配计算资源；

• 主从机采用同一套仿真软件，降低软件成本；

• 根据显卡的种类(图形卡/计算卡)合理分配计算任务；

• 从机数量可扩展。