【机器人培训】安川机器人基础操作培训第九期来啦！
欢迎大家来到安川机器人基础操作培训线上课堂第九期！
通过用户坐标的建立和应用，可以缩短工程师示教编程的时间，提高编程效率。以YRC1000控制柜为例，其用户坐标可建立63个，其序号为1~63。
本期我们一起来学习安川机器人用户坐标相关的内容。重点难点已经全部梳理好，一期搞定，记得一键收藏呀！
本期要点
▶ 新建用户坐标
▶ 已建用户坐标的清除操作
方法一：轴操作机器人进行示教（三点法）
通过轴操作机器人进行3 点示教来定义用户坐标。
如下图所示，手动示教ORG、XX、XY 三个定义点，将其位置数据登录在用户坐标文件中。
●其中ORG为用户坐标原点
●XX为用户坐标X轴上的点
●XY为用户坐标Y轴一侧的示教点，选定此点后可以决定Y轴和Z轴的方向
图片截取自《YRC1000 使用说明书》
具体的操作步骤请看下方视频
▲新建用户坐标（三点法）
方法二：指定从基准坐标开始的变化量（偏移量法）
指定基准坐标（基座坐标或用户坐标），输入从基准坐标开始的变化量来定义用户坐标。
如下图所示，定义从基准坐标开始的变化量(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz) 这6 个数据，并将其登录到用户坐标中，从而获得右侧的新用户坐标。
●其中(X、Y、Z)是基准坐标的移动量
●（Rx、Ry、Rz）是基准坐标的旋转角度
图片截取自《YRC1000 使用说明书》
具体的操作步骤请看下方视频：
▲新建用户坐标（偏移量法）
要清除已经登录的用户坐标数据，可以通过以下两种方法来进行操作，详见视频：
▲已建用户坐标的清除操作
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