伺服电机的调试步骤

伺服电机的作用是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，它可以控制速度，使位置精度非常准确。日常中只要是需要动力源的，且对精度有要求的都需要用到伺服电机。伺服电机买回去，都要对其进行调试，今天我们就一起来看看伺服电机的调试方法。

1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。具体操作方法是，先在控制卡上选好控制方式，然后把PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，最后保存此状态，确保下次控制卡再次通电时仍旧是该状态。在伺服电机上的操作情况如下：①设置控制方式；②设置使能由外部控制；③编码器信号输出的齿轮比；④设置控制信号与电机转速的比例关系。2、接线断掉控制卡的电，连接控制卡与伺服之间的信号线。控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线，这些线是必须要接的。确认接线没有错误，可以将电机和控制卡上电。完成这些操作后，正常情况下，电机应该是静止的，而且可以稍微借助外力便可轻易转动，如果情况不是这样，就要检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果不堪设想。通过控制卡打开伺服的使能信号，此时伺服会以一个较低的速度转动，即“零漂”，一般而言，控制卡上有抑制零漂的指令或参数，使用该指令或参数，就可以确定电机的转速和方向是否可以通过这个指令或者参数控制。如果不能控制，就要检查模拟量接线及控制方式的参数设置。假如方向不一致，可以通过修改控制卡或电机上参数的方式使其一致。4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会影响到控制效果，所以最好将它抑制住。具体操作如下：使用控制卡或伺服上抑制零漂的参数，仔细调整。由于零漂存在一定的随机性，因此不必过分要求电机转速为零，尽量趋近于零即可。5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。6、调整闭环参数最后一步便是细调控制参数，这样能确保电机按照控制卡的指令运动，这个工作是必须要做的。这部分工作更多的是需要经验的积累。以上伺服电机的调试方法由松下伺服代理日弘忠信整理，供大家学习参考。