太兆智控：怎么样调试伺服电机？

如何调试伺服电机？

1.数字脉冲。

这种方法类似于步进电机的控制方法。运动控制器向伺服驱动器发送“脉冲/方向”或“顺时针/逆时针”类型的脉冲命令信号。伺服驱动器工作在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。日本伺服和国产伺服产品大多采用这种模式。其优点是系统调试简单，不易产生干扰，缺点是伺服系统响应慢。

2.模拟信号。

这样，运动控制系统向伺服驱动器发送+/-10V的模拟电压命令，并接收来自位置检测元件如电机编码器或线性光栅的位置反馈信号。伺服驱动器工作在速度控制模式，位置闭环由运动控制器完成。欧美的伺服产品大多采用这种工作模式。它的优点是伺服响应快，缺点是对现场干扰敏感，调试有点复杂。

以下描述了运动控制器使用模拟信号控制伺服电机的一般调试步骤:

1.初始化参数。

接线前初始化参数。选择控制卡上的控制模式A，清除PID参数，使卡上电时信号默认关闭。保存此状态，以确保控制卡再次通电时处于此状态。在伺服电机上设置控制模式，使外部控制A编码器信号输出的轮比A设置控制信号与电机速度成比例关系。一般来说，建议伺服工作中的最大设计速度对应9V的控制电压。

2.接线。

将控制卡的断电线连接到控制卡和服务之间的信号线。必须连接以下线路:控制卡的模拟输出线和编码器信号线，用于使能信号线的伺服输出。伺服电机和控制卡(以及PC)在检查接线没有错误后通电。此时，电机不应该移动，在外力作用下很容易转动。如果没有，检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

3.试试方向。

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。通过控制卡打开伺服启动信号。这就是伺服要低速旋转，就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都有抑制零点漂移的指令或参数。使用该指令或参数来查看电机的速度和香味是否芳香，可以通过该指令(参数)来控制。如果不能控制和检查模拟接线和控制模式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加给出负数。电机向后旋转，编码器计数减少。如果电机的负载冲程有限，请勿使用此方法。测试时不建议电压在V以下过大。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4.抑制零漂。

在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，所以最好能精确的抑制。用控制卡或同一套西服上的参数，仔细调整零点漂移抑制，使电机转速趋近于零。由于零点漂移本身具有一定的随机性，所以不需要要求电机转速绝对为零。

5.建立闭环控制。

再次通过控制卡，释放控制卡上相同业务的使能信号，输入较小的比例增益。至于小一点的，只有你觉得不舒服的时候才能输入到控制卡可以允许的最小值。打开控制卡和伺服的使能信号。此时，电机应该已经能够大致按照运动指令动作了。

6.调整闭环参数。

控制参数的微调保证了电机按照控制卡的指令运动，这是必须的工作，这部分工作更有经验。